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高處調查用機器人

高處調查用機器人 技術為人而生 ASIMO的技術,運用至福島第一核電站

“高處調查用機器人”開始在東京電力福島第一核電站工作

Honda和獨立行政法人產業技術綜合研究所(以下稱“產綜研”),面向東京電力福島第一核電站,共同開發了可在遠程操作下對原子爐建筑物內1層高處的狹小部位進行結構調查及現場調查的“高處調查用機器人”。該機器人自2013年6月18日開始在建筑物內工作。
以東京電力株式會社提供的現場信息為基礎,研發了符合需求的機器人。設置在上部的調查用作業臂機器人部分由Honda負責,爬行式高空作業臺車由產綜研負責。
調查用作業臂機器人應用的下列技術,是在類人型機器人“ASIMO”的開發之中積累的。

  • ? 根據三維點云坐標(點群坐標),立體顯示調查對象周圍結構物的技術。
  • ? 同時控制多關節的系統。
  • ? 作業臂接觸周圍的結構物時,將該沖擊吸收的控制技術。

由于有了這些技術,雖然原子爐建筑物內的結構物處于復雜的交錯狀態之中,但通過對多個關節進行同時控制,可以輕松捕捉到隱藏起來不易看到的對象物。通過設于作業臂前端的變焦攝像機及激光測距機,放射量計,即可確認詳細的圖像及三維形狀數據,找到放射源。
爬行式高處作業臺車,以產綜研蓄積的遠程操作技術為基礎,采取低重心結構,在提高了傾倒穩定性的高處作業臺車上安裝了照相機,照明燈,激光標記器等設備,可通過使用了400m光纖的有線LAN及無線LAN進行遠程操作。
另外,Honda和產綜研共同開發了直觀易懂的遠程操作界面。這樣一來,即可在重要隔震建筑對高處調查用機器人進行遠程操作,使機器人在原子爐建筑物內黑暗,狹小的場所移動。另外,作業臂機器人可以在調查場所伸出探桿,在作業臂前端不碰觸結構物的情況下,達到7m高度并進行調查。

技術為人而生

作為在人類的生活空間發揮功用的機器人,Honda開發了ASIMO。同時,對類人型機器人在災害現場的使用可能性進行了調查研究。繼本次的調查用作業臂機器人之后,Honda將加速研究以應對自然災害的類人型機器人。
在前年的東日本大地震之后,產綜研一直進行“海嘯受災地海水向地下滲透狀況的調查”、“輻射測定的實施、協助”等復興支援。在東京電力福島第一核電站的廢爐處置方面,以機器人技術為核心的技術將繼續做出貢獻。

各部分介紹

最高達7m,在探測高處及狹窄處的地形時起到能大顯身手。[照相機]用感應距離測定器拍攝的影像,會通過機器人開發中的點群坐標(point cloud)技術用3D表示出來,能從電腦屏幕中觀看到。 [臺階]為了能在高處狹窄的地方使用,臺階設計的盡可能小。為了控制機器人移動的整體高度,能實現平行移動。[電池]為了節約開發時間,沿用ASIMO的電池[履帶式高處作業臺車]由產業技術綜合研究所(產綜研)研發

產品參數

全長 1.8m
寬度 0.8m
全高 1.8m(工作時)
可觸及高度 7.0m
重量 約1100kg
手臂機器人 全長1.7m,11個自由度
行走性能 最大速度2km/h,最大斜度15度(前后),
20度(左右),行走最大步幅為60mm
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